卡車列隊(duì)是智能駕駛技術(shù)發(fā)展的主要方向之一，相較于自動(dòng)駕駛技術(shù)更加成熟，早在2016年，歐洲汽車制造商協(xié)會(huì)就組織過一次多家主機(jī)廠聯(lián)合挑戰(zhàn)跨境列隊(duì)展示活動(dòng)。本期將從國內(nèi)外的卡車列隊(duì)技術(shù)發(fā)展和卡車列隊(duì)技術(shù)對(duì)運(yùn)輸服務(wù)行業(yè)的影響這2個(gè)部分介紹卡車列隊(duì)技術(shù)。

國內(nèi)外卡車列隊(duì)的技術(shù)發(fā)展

No.1 國內(nèi) 

2019年5月，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車分技術(shù)委員會(huì)在天津舉行了“自動(dòng)駕駛汽車列隊(duì)跟馳標(biāo)準(zhǔn)公開驗(yàn)證試驗(yàn)”，分別邀請(qǐng)了東風(fēng)商用車、福田戴姆勒汽車、中國重汽三家重卡企業(yè)共9臺(tái)車參加。此次試驗(yàn)分為三個(gè)測試項(xiàng)目：1、列隊(duì)加速試驗(yàn)：測試時(shí)，第一輛車使用人工駕駛模式，第二輛和第三輛車為自動(dòng)駕駛模式，第一輛車從靜止開始加速到制定車速并保持勻速運(yùn)輸，后面兩輛車需要同步跟上。2、列隊(duì)變道試驗(yàn)：車隊(duì)達(dá)到指定速度勻速行駛，第一輛車向隔壁車道變道，后面兩輛車需要跟隨一起變道。3、列隊(duì)減速試驗(yàn)：指定速度勻速行駛狀態(tài)下，第一輛車開始剎車減速至停車，后面兩臺(tái)車需要跟隨剎車。東風(fēng)商用車: 測試車隊(duì)由3臺(tái)東風(fēng)天龍KL通過組成，順利完成加速、變道、減速三個(gè)測試項(xiàng)目。測試車隊(duì)加速至60km/h開始勻速行駛，車與車之間距離穩(wěn)定在20m±2之間，最短距離18.6米，符合標(biāo)準(zhǔn)要求的20m±25%。東風(fēng)商用車配備攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等感知設(shè)備，車輛之間實(shí)現(xiàn)V2V網(wǎng)聯(lián)協(xié)同。

東風(fēng)天龍KL

福田戴姆勒汽車：福田的測試車隊(duì)由3輛歐曼EST重卡組成，在加速測試中，車輛1從靜止開始加速至60 km/h并保持勻速行駛，三輛測試車輛可輕松實(shí)現(xiàn)列隊(duì)行駛；編隊(duì)行駛后，最小距離僅為17.5m，完全達(dá)到相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求的兩車距保持在20m±25%范圍內(nèi)的要求；在列隊(duì)減速測試場景中，測試車輛處于列隊(duì)行駛狀態(tài)并以60 km/h的速度勻速行駛，某一時(shí)刻車輛1開始制動(dòng)減速至停車，在制動(dòng)減速度為2 m/s2～4 m/s2情況下，測試車輛之間未發(fā)生碰撞，滿足標(biāo)準(zhǔn)要求；列隊(duì)換道測試場景中，車輛在列隊(duì)行駛狀態(tài)中以60 km/h的速度勻速行駛，某一時(shí)刻車輛1開始向鄰近車道變道，車輛2、車輛3能及時(shí)跟隨變道，跟隨中未發(fā)生任何碰撞；且車隊(duì)完成換道后，車輛2、車輛3相對(duì)于車輛1的橫向距離偏移量不大于0.5 m，符合標(biāo)準(zhǔn)要求。最終，列隊(duì)跟馳的歐曼超級(jí)重卡表現(xiàn)出色，為相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)制定提供了重要驗(yàn)證數(shù)據(jù)。

列隊(duì)跟馳驗(yàn)證試驗(yàn)中的歐曼EST-A超級(jí)重卡智能化程度達(dá)到L3級(jí)自動(dòng)駕駛水平。在技術(shù)方案上，歐曼超級(jí)重卡列隊(duì)感知系統(tǒng)采用激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器與Mobileye、單目相機(jī)等視覺單元融合的方案，確保整車360°無死角覆蓋，通過車載交換機(jī)以及外部天線實(shí)現(xiàn)車車之間通信（V2V）；在高速行駛過程中，車內(nèi)系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示車輛信息狀態(tài)，可完成180°自動(dòng)轉(zhuǎn)彎、自動(dòng)提速、自動(dòng)減速、跟-停-走等指令，尤其是車路協(xié)同系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車輛與實(shí)際道路實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)同步。

歐曼EST

中國重汽：中國重汽的測試車隊(duì)由3臺(tái)汕德卡C7H卡車組成，成功通過3項(xiàng)測試。后車實(shí)時(shí)接收前方車輛加速、減速、轉(zhuǎn)向燈信息，并在短時(shí)間內(nèi)自動(dòng)完成相應(yīng)操作。測試車隊(duì)在60km/h勻速行駛狀態(tài)下，最小跟車距離達(dá)到15m±20%。中國重汽采用了目前最先進(jìn)的V2X車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，在LTE-V網(wǎng)絡(luò)的環(huán)境下，可以將延遲控制在毫秒級(jí)，從而達(dá)到全隊(duì)車輛的動(dòng)作同步；同時(shí)，車輛還配備了毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等感知設(shè)備，在檢測到異常障礙物時(shí)可以及時(shí)制動(dòng)。

汕德卡C7H

No.2 國外

沃爾沃：2018年4月，沃爾沃和聯(lián)邦快遞公司在拿到州許可證后，在北卡羅萊納州540號(hào)高速路進(jìn)行測試。 測試車隊(duì)由三臺(tái)沃爾沃VNL組成，通過CACC（協(xié)同自適應(yīng)巡航系統(tǒng)）讓拖頭和拖車保持不間斷通信，使用先進(jìn)的駕駛員輔助系統(tǒng)，協(xié)助三名經(jīng)過訓(xùn)練的駕駛員駕駛車輛。測試車隊(duì)的行駛速度高達(dá)100km/h，同時(shí)保持著1.5秒的間隔。

奔馳Actros

沃爾沃VNL

戴姆勒：2016年，戴姆勒參加了歐洲卡車編隊(duì)挑戰(zhàn)賽，其中包括三輛連接的半自動(dòng)梅賽德斯-奔馳Actros。

德國曼：2016年5月，MAN與德國鐵路信可物流以及德國歐福應(yīng)用技術(shù)大學(xué)聯(lián)合開展研究項(xiàng)目。在2018年2月向德鐵信可交付了互聯(lián)卡車列隊(duì)路測車輛。同年6月，由兩輛中置軸貨運(yùn)列車組成的列隊(duì)駛上A9高速公路，開始了在位于慕尼黑和紐倫堡的DB Schenker分公司之間145公里長線路上的零負(fù)荷測試。德國曼的測試車輛配有攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)等感知設(shè)備，使用WiFi技術(shù)進(jìn)行通訊連接，后車的電子系統(tǒng)只需5毫秒即可對(duì)前方車輛的制動(dòng)脈沖作出反應(yīng)，可以將卡車之間的車距降低到12-15米，減少了油耗成本，提高了運(yùn)行安全。

德國曼測試車輛

卡車列隊(duì)對(duì)運(yùn)輸服務(wù)行業(yè)的影響

（1）運(yùn)輸成本

卡車在高速公路上行駛時(shí)，隨著速度的增加，空氣阻力成指數(shù)上升，所需油耗也就更多?？ㄜ嚵嘘?duì)行駛可以使后車處于前車的尾流區(qū)，當(dāng)卡車以80km/h的速度行駛時(shí)，跟車距離在25米的情況下，后車可以減少40%的空氣阻力。根據(jù)荷蘭的研究機(jī)構(gòu)TNO研究報(bào)告提供的數(shù)據(jù)顯示，應(yīng)用自動(dòng)駕駛技術(shù)的卡車在列隊(duì)行駛后大約降低了10-15%的油耗。

（2）運(yùn)輸安全

卡車在列隊(duì)行駛時(shí)，通過前后車的實(shí)時(shí)連接，在前車制動(dòng)時(shí)，后車能夠在0.1秒內(nèi)接收信息并對(duì)卡車同步進(jìn)行制動(dòng)。而如果是駕駛員操控的話，則需要1.4秒的反應(yīng)時(shí)間，應(yīng)用自動(dòng)駕駛技術(shù)的列隊(duì)卡車省掉了駕駛員的反應(yīng)操作環(huán)節(jié)，使得列隊(duì)行駛更加的安全。

（3）運(yùn)輸效率

卡車在高速公路上行駛時(shí)，兩車的安全車均通常在100米以上，應(yīng)用卡車列隊(duì)技術(shù)，可以把安全車距縮短到20米，減少了對(duì)路面空間的占用，增加道路的通行效率，對(duì)于整個(gè)交通系統(tǒng)，減少了路面擁堵的可能，提高車隊(duì)的準(zhǔn)點(diǎn)率，從而增加了運(yùn)輸服務(wù)行業(yè)的運(yùn)輸效率。

本期結(jié)束，我們下期見！