AGV并不新奇，新奇的是AGV在經(jīng)過多年的沉淀之后，開始走向各行各業(yè)，開始成為現(xiàn)代智能制造中物流自動化的基石?，F(xiàn)在，上游的控制、導(dǎo)航、調(diào)度模塊等核心零部件正在經(jīng)歷艱難的國產(chǎn)崛起之路，中下游車體則產(chǎn)生了停車AGV、移動協(xié)作機器人等更新方向的產(chǎn)品。這些新的技術(shù)，方向正在打破固有思路，為AGV行業(yè)增添了新的可能。

三代導(dǎo)航方式的演變

目前，市場上較常見的導(dǎo)航方式通過技術(shù)大致可分為三代：第一代是磁導(dǎo)航，第二代是二維碼導(dǎo)航，第三代則是基于激光與視覺的SLAM算法導(dǎo)航。

第一代導(dǎo)航技術(shù)主要是被動的接受信息，較為傳統(tǒng)，需要對應(yīng)用場景進(jìn)行改造。如電磁導(dǎo)航，其導(dǎo)航原理是在AGV行駛路徑上埋置金屬線，然后給金屬線加載導(dǎo)航頻率，通過AGV上的電磁感應(yīng)線圈來感應(yīng)磁場的強弱，進(jìn)行識別和跟蹤。這種導(dǎo)航的方式優(yōu)點是不易破損、污染，成本低，缺點是路徑固定，不易改造。

第二代導(dǎo)航技術(shù)在第一代的基礎(chǔ)上進(jìn)行完善，二維碼導(dǎo)航需要AGV識別周圍標(biāo)志信息，利用AGV子系統(tǒng)計算分析其所處位置，以無線通信的方式反饋給中心電腦，進(jìn)而對AGV整體規(guī)劃和調(diào)度。二維碼導(dǎo)航優(yōu)點是定位精度高，靈活性好，對聲光無干擾。缺點是成本高，對陀螺儀的精度要求高。

重頭戲就是第三代SLAM導(dǎo)航，SLAM技術(shù)對于機器人或其他智能體的行動和交互能力非常關(guān)鍵，因為它代表了這種能力的基礎(chǔ)：知道自己在哪里，知道周圍環(huán)境如何，進(jìn)而知道下一步該如何自主行動。

在未來的各類SLAM算法導(dǎo)航中，基于激光雷達(dá)的激光SLAM和基于機器視覺的視覺SLAM（VSLAM）是兩種研究最多、最可能大規(guī)模落地應(yīng)用的SLAM技術(shù)，基本代表著第三代AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展方向。

國產(chǎn)控制系統(tǒng)的崛起之路

1996年，以底層算法起家的科爾摩根NDC將激光導(dǎo)航AGV帶入中國市場，自此引領(lǐng)了AGV在中國市場的發(fā)展。經(jīng)過多年的耕耘，科爾摩根NDC在中國市場已發(fā)展了許多的合作伙伴，包括傳統(tǒng)AGV廠商、新興電商與傳統(tǒng)叉車廠商。

但是近年來，科爾摩根NDC面臨的競爭壓力正在逐步加大。國產(chǎn)廠家正在迎頭趕上，例如仙工智能、賓通、科聰?shù)葘ｉT的控制器廠家外，近年來涌現(xiàn)出來的新勢力很多都是采用自研控制器的方式，例如斯坦德、優(yōu)艾智合、海柔創(chuàng)新等。

單純的從市場來看，現(xiàn)在無論是對于NDC還是國產(chǎn)控制器廠商來說，下游工業(yè)AGV的市場還遠(yuǎn)沒有釋放，AGV的發(fā)展紅利究竟何時到來，又會被誰拿走，都還是個未知數(shù)。

AGV的指揮家——調(diào)度系統(tǒng)

目前的AGV調(diào)度還沒有開源軟件，所以各家的算法都不一樣?？傮w來說分兩種，一是自己從底層構(gòu)建，自主研發(fā)的好處是將來的可塑性強，但是完全憑借自家的實力，做出的產(chǎn)品參差不齊，簡單的只能做到端對端的直線走，十字路口停車，而優(yōu)秀的企業(yè)能做到更改路徑選擇、智能調(diào)控車輛等等。

二是外購，由于科爾摩根進(jìn)入行業(yè)較早，目前市面上成立較早的AGV廠家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉騰、今天國際、歐鎧、怡豐等等，都是采用科爾摩根的調(diào)度系統(tǒng)。此外，國產(chǎn)的控制器廠家也都具備調(diào)度能力。

而調(diào)度系統(tǒng)的難度又隨著場景的變化而變化，簡單的來說，室外的場景難于室內(nèi)場景，而室內(nèi)場景中，電商倉儲和工業(yè)場景各有各的難度。

高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所所長盧彰緣表示：“在AGV賽道日益擁擠的當(dāng)下，企業(yè)之間的較量已經(jīng)從產(chǎn)品力上升到綜合實力的比拼，作為AGV落地的關(guān)鍵，調(diào)度控制系統(tǒng)的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取決于調(diào)度系統(tǒng)的優(yōu)劣?！?/p>

停車AGV是偽需求？

自從2016年怡豐機器人智能立體停車庫視頻曝光之后，一夜之間，停車AGV聲名鵲起，在停車機器人領(lǐng)域，已經(jīng)有包括?？禉C器人、松靈機器人、極木科技、昆船智能、西子智能、偉創(chuàng)自動化、匯聚自動化等企業(yè)先后入局。

之后，2017年南京夫子廟、深圳龍崗區(qū)、北京五棵松等地相繼開始運營智能停車庫，2018年海康在杭州湖濱銀泰綜合體五期推出智能停車庫，2019年北京大興機場宣布配備智能停車樓，并引入機器人自動泊車功能。

但業(yè)內(nèi)人士均坦言：解決不了ROI，停車AGV就沒有辦法大面積推廣。

從現(xiàn)有的技術(shù)條件來看，一臺停車AGV服務(wù)30個車位是較為理想的狀態(tài)，但是還是不能解決高峰時段的潮汐效應(yīng)問題，導(dǎo)致排隊嚴(yán)重，車庫癱瘓，如果要增加停車AGV數(shù)量，那么停車出入口也必須增加，每增加一個停車出入口，就會占據(jù)原本四個車位的位置。

而如果只是針對停車難度的問題，車企提供的自動泊車系統(tǒng)完全可以解決，沒有必要大費周章的上停車AGV項目，停車AGV只是把消費者在車庫的浪費時間轉(zhuǎn)移到出庫口而已，并沒有解決實質(zhì)問題。

移動協(xié)作機器人進(jìn)入黎明前夜

以十年為一個維度，從2010年開始，傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)機器人的均價從超過30萬元猛跌至15萬元左右，scara的價格也從超7萬元降至4萬元左右，AGV的價格從均價30萬元以上跌至12萬元左右。

但是機器人的銷量依舊上不去。

這也讓大家開始思考一個問題：當(dāng)企業(yè)的投資回報比已經(jīng)接近甚至達(dá)到心里預(yù)期，那是什么制約著機器人的發(fā)展，機器人的未來方向到底在哪里？

什么才是符合大家心里預(yù)期的機器人？機械臂代替的是手，AGV取代的是腳，但都過于單一，所以誕生了AGV+機械臂這種復(fù)合型機器人，期望組成1+1＞2的效果。

很多人講復(fù)合型機器人的投資回報比低，其實并不是，由于具備抓取、移動、檢測識別等多功能模塊，復(fù)合型機器人天生就不是為替換單一工位而生，它的價值在于那些一臺機器人取代多個人工或者多臺機器人的應(yīng)用場景，尤其是取消了傳送帶的孤島式柔性智造產(chǎn)線，例如CNC加工機床，3C，服裝，汽車等的孤島式作業(yè)產(chǎn)線。

由此可見，復(fù)合型機器人的問題不在于市場，而在于產(chǎn)品本身。所以就有了復(fù)合型機器人的“升級版”——移動協(xié)作機器人。

而移動協(xié)作機器人的玩家寥寥無幾，所以需求一直在，誰能解決落地問題，就能開拓這個市場。