中金研究

2023年國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人步入上市潮，我們本篇報(bào)告聚焦全球移動(dòng)機(jī)器人的前世今生，解讀行業(yè)發(fā)展脈絡(luò)、行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局及標(biāo)桿企業(yè)運(yùn)營模式。

摘要

輕盈之步，移動(dòng)機(jī)器人打通工業(yè)物流。根據(jù)CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，移動(dòng)機(jī)器人以輪式AGV/AMR為代表，履帶式及腿足式關(guān)注度亦有提升。全球移動(dòng)機(jī)器人起源于歐美，2010年中國市場(chǎng)因電商物流帶動(dòng)，移動(dòng)機(jī)器人迅速普及。據(jù)MIR預(yù)測(cè)，2025年全球/中國移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)?；蚍謩e達(dá)400/200億元。

軟件算法及傳感技術(shù)為核心壁壘。1）上游：由控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、傳感器等組成，專用控制器和高端傳感器是核心價(jià)值環(huán)節(jié)。2）中游：國內(nèi)企業(yè)多承擔(dān)本體&集成商雙重角色，我們認(rèn)為調(diào)度系統(tǒng)的綜合算法能力、項(xiàng)目方案能力構(gòu)筑護(hù)城河，硬件拼規(guī)模優(yōu)勢(shì)。3）下游：2022年分化明顯，綜合型與垂直類企業(yè)共存。

彎道超車，看齊世界。1）AGV：國內(nèi)龐大物流需求為產(chǎn)品迭代提供豐厚土壤場(chǎng)景，國產(chǎn)化率近九成。2）AMR：自主導(dǎo)航需求提升，據(jù)GGII預(yù)測(cè)，2025年中國AMR銷量占比提升至32%。就企業(yè)端而言，主流AMR及AGV廠商重疊度較高，我們預(yù)計(jì)未來以融合式發(fā)展為主。

風(fēng)險(xiǎn)

宏觀經(jīng)濟(jì)下行，本土競(jìng)爭(zhēng)激烈，出海不及預(yù)期。

正文

移動(dòng)機(jī)器人：輕盈之步，綻放移動(dòng)之美

產(chǎn)品定義：不局限于輪式，解放雙腿

移動(dòng)機(jī)器人是運(yùn)輸類機(jī)器人總稱。據(jù)中國移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟）2020年發(fā)布的《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人術(shù)語》，移動(dòng)機(jī)器人指應(yīng)用在工業(yè)及物流領(lǐng)域中的，裝備有導(dǎo)航裝置，由車載控制系統(tǒng)控制，以輪式等為特征，自帶動(dòng)力或動(dòng)力轉(zhuǎn)換裝置的機(jī)器人。近幾年來，履帶式、腿足式等移動(dòng)機(jī)器人關(guān)注度亦有提升。

移動(dòng)機(jī)器人可分為系統(tǒng)軟件平臺(tái)及硬件本體。前者負(fù)責(zé)在具體使用場(chǎng)景內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)統(tǒng)調(diào)度和路徑控制。后者包括運(yùn)動(dòng)控制模塊、傳感器、電池模塊等。

圖表：移動(dòng)機(jī)器人分類方式（以輪式為代表）

注：全文提到的視覺導(dǎo)航指的是在激光上面加視覺語義，屬于融合導(dǎo)航的一種。

資料來源：中國移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，中金公司研究部

導(dǎo)航方式與應(yīng)用功能是移動(dòng)機(jī)器人分類方式。1）從導(dǎo)航方式來看，磁條、二維碼導(dǎo)航屬于有軌導(dǎo)航，是電商、鞋服、零售等倉儲(chǔ)領(lǐng)域AGV主流應(yīng)用；激光、視覺導(dǎo)航屬于無軌導(dǎo)航，是工業(yè)場(chǎng)景AMR主流應(yīng)用，目前行業(yè)逐漸由單一磁導(dǎo)航發(fā)展成QR、激光、視覺、混合導(dǎo)航多導(dǎo)航并存式。2）從應(yīng)用功能來看，移動(dòng)機(jī)器人可分為搬運(yùn)、裝配、牽引、巡檢、分揀、復(fù)合型，我們判斷搬運(yùn)型當(dāng)前占比高達(dá)50%以上，復(fù)合型、巡檢類（包括清潔機(jī)器人）移動(dòng)機(jī)器人滲透率或加速提升。

回溯歷史：起源歐美，興于中國

回顧全球移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展歷史，我們發(fā)現(xiàn)早期以被動(dòng)導(dǎo)航的AGV和更加簡(jiǎn)易的AGC形式發(fā)展，2010年后主動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展驅(qū)動(dòng)AMR類移動(dòng)機(jī)器人興起。

? 1953-1990s初：生于歐美，普及于日本。全球首臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人AGV誕生于1953年，由美國Barret從簡(jiǎn)易牽引式AGC改造而成。1963年日本首次引入AGV，由日本本土運(yùn)輸設(shè)備供應(yīng)廠商與美國Webb公司成立合資公司推動(dòng)發(fā)展。至1985年日本移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)值超200億日元，5年CAGR超20%，領(lǐng)先歐美；至1990年日本擁有AGV約一萬臺(tái)。

在1970-1990年代，日本對(duì)AGV本土化改進(jìn)，瞄準(zhǔn)簡(jiǎn)易型AGV技術(shù)——AGC，體現(xiàn)為：1）追求單一路徑，固定流程，自動(dòng)化程度不高；2）以批量生產(chǎn)為主要目標(biāo)，模塊化設(shè)計(jì)。

? 1990-2010年：中國啟蒙期，產(chǎn)業(yè)鋪開。1991年中科院沈陽自動(dòng)化研究所為沈陽金杯汽車廠研制6臺(tái)AGV用于汽車裝配線中，完成了AGV從實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)到產(chǎn)線的跨越。2000年中國加入WTO后，工業(yè)機(jī)器人及移動(dòng)機(jī)器人在各行各業(yè)滲透。

? 2010年至今：新技術(shù)帶動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展。伴隨運(yùn)動(dòng)控制算法迭代、QR導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等導(dǎo)航技術(shù)成熟，移動(dòng)機(jī)器人從AGV向AMR及復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人等多形態(tài)轉(zhuǎn)型迭代。

圖表：全球移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展歷程

資料來源：《History of Automated Guided Vehicle Systems》Günter Ullrich & Thomas Albrecht，移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，新光科技官網(wǎng)，中金公司研究部

聚焦中國移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展歷史，我們認(rèn)為經(jīng)歷了萌芽期-蓬勃滲透-品牌出海三大階段。

? 1976-2000年：萌芽期，汽車產(chǎn)業(yè)促進(jìn)AGV走向應(yīng)用端。1991年新松機(jī)器人把磁導(dǎo)航AGV量產(chǎn)應(yīng)用于汽車行業(yè)的總裝及底盤對(duì)接，成為移動(dòng)機(jī)器人最早普及的場(chǎng)景。1996年昆船智能從事AGV關(guān)鍵技術(shù)研究與開發(fā)；2003年機(jī)科發(fā)展引進(jìn)瑞典NDC技術(shù)，此三家彼時(shí)稱為國產(chǎn)AGV“三巨頭。

? 2001-2010年：緩慢滲透，自主化程度尚不足。加入WTO后國內(nèi)制造業(yè)開始參與全球貿(mào)易，追求經(jīng)濟(jì)效率背景下AGV滲透進(jìn)各成熟行業(yè)。彼時(shí)缺乏相應(yīng)專用政策支持，控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)等核心環(huán)節(jié)尚依賴進(jìn)口，例如2010年之前控制系統(tǒng)基本被瑞典科爾摩根壟斷，激光傳感器主要采購西門子、ACUITY LASER等，整個(gè)行業(yè)自主化程度及降價(jià)進(jìn)度相對(duì)緩慢。

? 2011年-至今：電商興起推動(dòng)產(chǎn)業(yè)快速成熟。1）電商物流2010年代初繁榮加速移動(dòng)機(jī)器人迭代場(chǎng)景；2）初創(chuàng)企業(yè)興起，國產(chǎn)廠商數(shù)量從2012年20家左右快速擴(kuò)張至2015年80家左右；3）2015年后控制系統(tǒng)、激光傳感器等優(yōu)秀廠商開啟自主，例如仙工智能、科力光電、因泰立等。移動(dòng)機(jī)器人本著成本要求最重的原則，依靠性價(jià)比優(yōu)勢(shì)突破滲透并快速迭代，國內(nèi)市場(chǎng)在短短十年時(shí)間內(nèi)完成了進(jìn)口替代。

圖表：中國移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展歷程

資料來源：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，新光科技官網(wǎng)，中金公司研究部

產(chǎn)業(yè)鏈：2025年我國移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)接近200億元

2021年國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人需求占全球49%，供給超全球55%

中國移動(dòng)機(jī)器人需求占全球42%。1）全球來看，根據(jù)高工機(jī)器人，2021年移動(dòng)機(jī)器人（AGV和AMR）全球出貨量超過13萬臺(tái)，同比+25%；銷售額255億元，同比+15%，全球移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)持續(xù)增長。2）中國來看，據(jù)高工機(jī)器人，2021年中國市場(chǎng)銷售移動(dòng)機(jī)器人6.38萬臺(tái)（約占全球49%），同比+58%，銷售額78.12億元（約占全球31%），同比+50%。2022年銷量同比+27.7%至8.1萬臺(tái)。

據(jù)MIR預(yù)計(jì)，2025年全球移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)?；蜻_(dá)400億元，中國市場(chǎng)占據(jù)半壁江山。

圖表：中國移動(dòng)機(jī)器人銷量和增長率

資料來源：高工機(jī)器人，中金公司研究部

圖表：中國移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模和增長率

資料來源：高工機(jī)器人，中金公司研究部

國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人供給全球55%產(chǎn)量。據(jù)Interact Analysis數(shù)據(jù)，以生產(chǎn)臺(tái)數(shù)計(jì)算2021年中國移動(dòng)機(jī)器人全球占比55%，以生產(chǎn)金額計(jì)算中國移動(dòng)機(jī)器人全球占比僅29%，中國制造在供應(yīng)鏈和成本上優(yōu)勢(shì)明顯，價(jià)格是其他國家一半不到。據(jù)高工機(jī)器人統(tǒng)計(jì)，國內(nèi)頭部廠商2022年出口比例均為50%以上，我們認(rèn)為應(yīng)以全球視角看待移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)的成長。

圖表：以移動(dòng)機(jī)器人公司總部所在地區(qū)分列的市場(chǎng)份額（以2021年出貨量計(jì)算）

資料來源：Interact   Analysis，中金公司研究部

圖表：以移動(dòng)機(jī)器人公司總部所在地區(qū)分列的市場(chǎng)份額（以2021年?duì)I業(yè)額計(jì)算）

資料來源：Interact   Analysis，中金公司研究部

催化劑：政策持續(xù)助力，龍頭即將上市引關(guān)注

政策：專項(xiàng)政策助力，運(yùn)輸工人是機(jī)器換人排頭兵

智慧工廠政策頻出，孕育下游環(huán)境。在“工業(yè)4.0”、“互聯(lián)網(wǎng)+”發(fā)展大背景下，政府部門持續(xù)出臺(tái)法律法規(guī)鼓勵(lì)企業(yè)推進(jìn)制造運(yùn)輸過程智能化，例如先后出臺(tái)《“十四五”快遞業(yè)務(wù)發(fā)展規(guī)劃》、《推動(dòng)物流業(yè)制造業(yè)深度融合創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案》、《關(guān)于推動(dòng)先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)深度融合發(fā)展的實(shí)施意見》等，強(qiáng)調(diào)提升物流發(fā)展質(zhì)量和制造業(yè)生產(chǎn)效率，為移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用營造良好外部環(huán)境。

專項(xiàng)規(guī)劃持續(xù)助力移動(dòng)機(jī)器人重點(diǎn)發(fā)展。2021年12月28日，工業(yè)和信息化部門等十五個(gè)部門聯(lián)合印發(fā)了《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，提到“重點(diǎn)研制AGV、無人叉車、分揀、包裝等物流機(jī)器人”，相較《“十三五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》表述“推進(jìn)重載AGV產(chǎn)品突破”，在品種覆蓋范圍方面做了進(jìn)一步擴(kuò)充。另外，文件還新增提到“面向半導(dǎo)體行業(yè)的自動(dòng)搬運(yùn)、智能移動(dòng)與存儲(chǔ)等真空（潔凈）機(jī)器人”以及“實(shí)現(xiàn)空間任意位置和姿態(tài)可達(dá)、具有靈活抓取和操作能力的移動(dòng)機(jī)器人”，我們認(rèn)為體現(xiàn)國家持續(xù)推進(jìn)產(chǎn)業(yè)深入決心。

運(yùn)輸場(chǎng)景機(jī)器換人是降本最迫切環(huán)節(jié)。據(jù)第八次全國人口普查數(shù)據(jù)，我國人口數(shù)量下降85萬人，首次進(jìn)入負(fù)增長。勞動(dòng)人口減少疊加人力成本上升，企業(yè)降本需求迫切。相較于流水線操作工人，揀選運(yùn)輸對(duì)工人技能要求很低，是降低人工成本最迫切、最易實(shí)現(xiàn)的環(huán)節(jié)，移動(dòng)機(jī)器人換人成為企業(yè)自動(dòng)化改造排頭兵（據(jù)快倉統(tǒng)計(jì)，移動(dòng)機(jī)器人ROI已降低至2年）。

資本：一級(jí)市場(chǎng)融資頻頻，龍頭步入二級(jí)上市潮

根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)，2022年業(yè)內(nèi)共發(fā)生33筆融資，融資金額52億元，單筆融資金額明顯上升。此外，據(jù)公開消息，?？禉C(jī)器人、極智嘉、科捷智能、昆船智能等行業(yè)頭部企業(yè)均已進(jìn)入上市輔導(dǎo)階段，海康機(jī)器人已遞交招股說明書，板塊效應(yīng)引更多二級(jí)資本關(guān)注。

圖表：2022年移動(dòng)機(jī)器人重點(diǎn)公司融資階段及金額

資料來源：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，中金公司研究部

產(chǎn)業(yè)鏈：硬件拼規(guī)模優(yōu)勢(shì)，調(diào)度算法體現(xiàn)相對(duì)優(yōu)勢(shì)

與工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈對(duì)比來看，工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)壁壘在于核心零部件的精度與配合，既包括減速器等機(jī)械制造硬件，也包括控制器算法軟件層面；移動(dòng)機(jī)器人對(duì)于硬件精度要求略低，主要進(jìn)入壁壘在于調(diào)度系統(tǒng)等軟件層面。

? 從上游來看，主要包括5大部分，1）傳感器：視覺、激光、光電；2）伺服系統(tǒng)：電機(jī)、減速機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；3）控制系統(tǒng)：主控制器、嵌入式軟件；4）能源動(dòng)力；5）機(jī)械件。AMR擁有主動(dòng)導(dǎo)航能力，在視覺或激光傳感器方面部署更多，且控制器具有主動(dòng)規(guī)劃路徑能力；而AGV基本只有光電傳感器，控制器更強(qiáng)調(diào)被動(dòng)執(zhí)行能力。

? 從中游來看，分為調(diào)度系統(tǒng)和整機(jī)制造兩個(gè)環(huán)節(jié)，1）調(diào)度系統(tǒng)：算法、機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)；2）整機(jī)制造。我們重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)在移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈里，控制系統(tǒng)安裝在單機(jī)上，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)軌跡的執(zhí)行；調(diào)度系統(tǒng)附加在一套整體解決方案上，是復(fù)雜算法模型最為集中的地方。

? 從下游來看，大部分直接由系統(tǒng)集成商對(duì)接到下游應(yīng)用場(chǎng)景。QR導(dǎo)航的AGV主要應(yīng)用于電商、零售、鞋服、醫(yī)藥等倉儲(chǔ)流通場(chǎng)景；SLAM導(dǎo)航的AMR主要應(yīng)用于工業(yè)場(chǎng)景。我們認(rèn)為行業(yè)逐漸趨于工業(yè)物流和倉儲(chǔ)流通全場(chǎng)景并舉。此外，消費(fèi)場(chǎng)景延伸潛力可期。

圖表：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

資料來源：?？禉C(jī)器招股書，中金公司研究部

上游：控制系統(tǒng)是核心難點(diǎn)

據(jù)快倉創(chuàng)世人楊威發(fā)言，移動(dòng)機(jī)器人所需的300余個(gè)零部件中，目前只有10-20個(gè)需要進(jìn)口，其中控制器與激光傳感器是最重要的兩大環(huán)節(jié)。

（一）控制器：專用控制器取代通用，國產(chǎn)企業(yè)2015年后發(fā)力

早期移動(dòng)機(jī)器人使用的控制器多為單片機(jī)、PLC、工控機(jī)三類：1）單片機(jī)：主打價(jià)格低廉，但計(jì)算能力弱，只能處理基礎(chǔ)指令；2）PLC：穩(wěn)定性高，善于邏輯控制，開發(fā)難度不大，但開放性差；3）工控機(jī)：基于ARM/x86+win/linux，具有強(qiáng)抗干擾能力，可用于振動(dòng)、電磁輻射等惡劣工業(yè)環(huán)境。三種方式可互相嵌套、融合應(yīng)用。

嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的專用AGV/AMR控制器成為行業(yè)趨勢(shì)。隨AGV/AMR技術(shù)不斷發(fā)展，激光、視覺等新技術(shù)對(duì)控制器算例要求大幅提高，疊加移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)愈發(fā)激烈，控制器非標(biāo)化成為行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的核心力量。與通用工業(yè)控制器比較，AGV/AMR專用控制器集成了成熟導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制算法（例如激光定位算法、麥克納姆輪控制算法），為用戶節(jié)省很多工作，且穩(wěn)定性更高，已成為行業(yè)趨勢(shì)。

控制器算法的通用與兼容性至關(guān)重要。移動(dòng)機(jī)器人控制器對(duì)跨平臺(tái)的通用性、傳感器的兼容性、各類算法的適配性，以及運(yùn)動(dòng)控制算法的穩(wěn)定性和精確性要求較高，主要體現(xiàn)在：1）硬件層面：工作溫度范圍、濕度范圍、IP防護(hù)等級(jí)、防爆、防腐蝕等認(rèn)證要求；2）嵌入式層面：芯片、編譯器、操作系統(tǒng)等的穩(wěn)定性要求；3）算法層面：需要經(jīng)過大量應(yīng)用場(chǎng)景驗(yàn)證AI算法可靠性；4）系統(tǒng)層面：容錯(cuò)能力、冗余技術(shù)指標(biāo)能力，以增加控制器可靠性。

國產(chǎn)企業(yè)崛起正當(dāng)時(shí)。國內(nèi)部分AGV/AMR企業(yè)會(huì)選擇自己開發(fā)控制器，如?？?、新松、昆船、優(yōu)艾智合、斯坦德、國自等企業(yè)都有自己的控制器產(chǎn)品。專業(yè)做AGV/AMR控制器及相關(guān)系統(tǒng)的廠商中，科爾摩根最早將這一技術(shù)帶入中國市場(chǎng)，2015年后國內(nèi)也有創(chuàng)業(yè)公司瞄準(zhǔn)這一市場(chǎng)開發(fā)。我們測(cè)算移動(dòng)機(jī)器人專用控制器成本占比20%左右，據(jù)此估算2022年國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人專用控制器市場(chǎng)規(guī)模20億元左右，據(jù)MIR，國產(chǎn)化率50%左右。

圖表：控制器生產(chǎn)企業(yè)相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

資料來源：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，中金公司研究部

（二）激光傳感器：國產(chǎn)化率已80%，傳感精度&穩(wěn)定性持續(xù)提升

基于激光傳感器，移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)從被動(dòng)導(dǎo)航到主動(dòng)導(dǎo)航的跨越。移動(dòng)機(jī)器人起源于需要外部預(yù)設(shè)二維碼或磁帶進(jìn)行定位的AGV，較為繁瑣且二維碼易損壞，基于主動(dòng)激光導(dǎo)航的SLAM-AMR應(yīng)運(yùn)而生，SLAM-AMR核心增強(qiáng)的是激光傳感器與主動(dòng)規(guī)劃算法的控制器。發(fā)展至今已出現(xiàn)第四代視覺自主導(dǎo)航AMR，實(shí)現(xiàn)更加柔性與靈活部署。我們認(rèn)為，傳感器技術(shù)的變革速度或制約移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)技術(shù)演變速度。

圖表：移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展歷程（從技術(shù)迭代角度來看）

資料來源：靈動(dòng)科技，中金公司研究部

AMR中激光傳感器多以ToF/單線/機(jī)械式激光傳感器為主。1）ToF&三角法：三角法依靠激光測(cè)距，ToF法依靠激光脈沖測(cè)距，ToF法相對(duì)精度高、速度快。2）單線&多線：?jiǎn)尉€值2D掃描，多線指3D立體掃描，基于密集點(diǎn)三維云模型，具有抗環(huán)境干擾、穿透力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。3）機(jī)械式&固態(tài)：機(jī)械式指光機(jī)結(jié)構(gòu)隨著掃描模塊進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)的方案，固態(tài)式取消了機(jī)械旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，耐久性得到提高，但目前技術(shù)尚未完全成熟。目前多線、固態(tài)傳感器技術(shù)尚不成熟。

高端激光傳感器進(jìn)入壁壘體現(xiàn)在導(dǎo)航精準(zhǔn)性和穩(wěn)定性。目前一般無導(dǎo)軌導(dǎo)航精度約±10mm~±20mm，移動(dòng)機(jī)器人對(duì)導(dǎo)航精準(zhǔn)性的要求持續(xù)提升至10mm以內(nèi)，激光導(dǎo)航需求提升。據(jù)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，避障類激光雷達(dá)整體國產(chǎn)化率達(dá)80%，但實(shí)際導(dǎo)航類激光雷達(dá)國產(chǎn)化率僅17%，我們認(rèn)為高端激光雷達(dá)差距主要體現(xiàn)在核心感光器件SPAD尚未自主化、多種測(cè)距精度優(yōu)化和抗背景光干擾算法較弱。

（三）零部件新趨勢(shì)：模塊化&智能化

我們認(rèn)為零部件向集成與智能升級(jí)方向發(fā)展：1）一體化趨勢(shì)：將電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)模塊高度集成；2）融合導(dǎo)航：從單一磁導(dǎo)航發(fā)展成為QR、激光、視覺、混合導(dǎo)航多導(dǎo)航方式并存，且從單線二維導(dǎo)航向多線三維導(dǎo)航升級(jí)；3）云端部署：管理系統(tǒng)將走向云端部署，并具有可靠冗余能力，支持在線地圖的策略更新，進(jìn)行集群調(diào)度的優(yōu)化高效處理；4）兼容性：相關(guān)接口需要進(jìn)一步規(guī)范與統(tǒng)一，實(shí)現(xiàn)不同品牌移動(dòng)機(jī)器人的接入調(diào)度。

中游：直接材料占比高，方案能力為重點(diǎn)

頭部機(jī)器人公司核心零部件自制為主。頭部公司購買直接材料集成電路、減速機(jī)、傳感器、結(jié)構(gòu)件等，直接材料采購成本占比90%以上，控制器自制為主；處于起步階段的移動(dòng)機(jī)器人公司控制器等機(jī)電物料基本外采，主要做機(jī)電組裝。

圖表：移動(dòng)機(jī)器人成本拆分（以海康機(jī)器人為例）

資料來源：?？禉C(jī)器招股書，中金公司研究部

企業(yè)多選擇承擔(dān)本體&集成商雙重角色。1）直接對(duì)接終端客戶：移動(dòng)機(jī)器人公司根據(jù)客戶需求采購工程服務(wù)及外購配套產(chǎn)品，直接向客戶交付解決方案；2）向集成商供貨：移動(dòng)機(jī)器人公司向系統(tǒng)集成商簽署銷售合同并向其供貨。我們觀察到市場(chǎng)同質(zhì)化競(jìng)爭(zhēng)下，頭部企業(yè)均開始通過融合調(diào)度系統(tǒng)能力直接對(duì)接終端客戶。

本體企業(yè)盈利能力與收款情況明顯優(yōu)于集成商。移動(dòng)機(jī)器人本體企業(yè)毛利率在35%以上高于線邊倉集成商30%左右毛利率水平，但隨行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇&集成占比提高，我們預(yù)計(jì)行業(yè)毛利率差或收斂。本體企業(yè)應(yīng)收賬款周轉(zhuǎn)率是線邊倉集成商2倍左右。

圖表：移動(dòng)機(jī)器人本體毛利率略高于集成商

資料來源：Wind，中金公司研究部

圖表：移動(dòng)機(jī)器人本體應(yīng)收賬款回款情況明顯優(yōu)于集成商

資料來源：Wind，中金公司研究部

方案能力至關(guān)重要，具體體現(xiàn)為中游本體廠商對(duì)調(diào)度系統(tǒng)的優(yōu)化。移動(dòng)機(jī)器人工作往往以群體配合為主，解決方案需要通過對(duì)歷史訂單數(shù)據(jù)模擬，綜合預(yù)測(cè)訂單需求進(jìn)行庫位的分配優(yōu)化，提高運(yùn)輸效率。當(dāng)需要大規(guī)模、跨機(jī)器人種類、跨機(jī)器人公司調(diào)度時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)的算法開發(fā)難度呈指數(shù)級(jí)放大。

圖表：調(diào)度系統(tǒng)是中游環(huán)節(jié)支配控制系統(tǒng)及其他零部件配合的大腦

資料來源：移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，中金公司研究部

下游：工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景滲透加速，消費(fèi)場(chǎng)景彈性可期

下游集成是指跨場(chǎng)景、跨系統(tǒng)、跨設(shè)備實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的業(yè)務(wù)集成。在移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)，本體廠商與集成商常常交疊，例如昆船智能、新松機(jī)器人等。

（一）To B端工業(yè)應(yīng)用日趨成熟

物流應(yīng)用進(jìn)入變革期，工業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用加速發(fā)展。2020年后，以高端市場(chǎng)為主的順豐速遞單票毛利僅有2.18元，“四通一達(dá)”單票毛利均已降到0.4元以下，對(duì)物流場(chǎng)景移動(dòng)機(jī)器人成本造成一定擠壓，疊加物流行業(yè)進(jìn)入門檻低，移動(dòng)機(jī)器人物流行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)開始白熱化。據(jù)高工機(jī)器人數(shù)據(jù)，2022年光伏/鋰電/汽車及零部件用移動(dòng)機(jī)器人銷量增速分別80%/50%/30%以上，物流行業(yè)銷量增速-10%，我們預(yù)計(jì)宏觀行業(yè)分化背景下移動(dòng)機(jī)器人下游或分化加劇。

圖表：移動(dòng)機(jī)器人下游各行業(yè)銷量增速及主要玩家

注：最右邊一列顏色越深代表競(jìng)爭(zhēng)越激烈

資料來源：高工機(jī)器人，中金公司研究部

我們認(rèn)為移動(dòng)機(jī)器人在汽車、新能源行業(yè)的應(yīng)用有望持續(xù)加速滲透，是內(nèi)需增長的主要?jiǎng)恿Γ?/p>

? 汽車是工業(yè)領(lǐng)域移動(dòng)機(jī)器人滲透率最高的行業(yè)之一。移動(dòng)機(jī)器人已應(yīng)用到?jīng)_壓、焊裝、涂裝、總裝四大環(huán)節(jié)的物流運(yùn)輸，并進(jìn)入總裝生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，配合儀表、后橋、前懸、車門、發(fā)動(dòng)機(jī)、內(nèi)飾線、底盤等裝配。據(jù)高工機(jī)器人預(yù)計(jì)，2022年國內(nèi)汽車行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量約1.28萬臺(tái)，同比+38.9%，高工機(jī)器人預(yù)計(jì)未來5年行業(yè)銷量復(fù)合增速50%左右。汽車行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人國產(chǎn)化率較高，主要參與者包括?？禉C(jī)器人、新松機(jī)器人、華?？萍肌⒕芍悄艿?，四家公司2021年度營收分別為27.7/33.0/28.5/5.4億元。

圖表：汽車行業(yè)的生產(chǎn)步驟及部分移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)在汽車行業(yè)產(chǎn)品布局情況

資料來源：移動(dòng)機(jī)器人聯(lián)盟，高工機(jī)器人，中金公司研究部

? AGV在新能源行業(yè)加速滲透。據(jù)高工機(jī)器人數(shù)據(jù)，AGV在鋰電池市場(chǎng)滲透率已超60%，采用AGV成為行業(yè)共識(shí)。移動(dòng)機(jī)器人在鋰電池生產(chǎn)的前后工序廣泛應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)全段運(yùn)輸。據(jù)高工機(jī)器人預(yù)計(jì)，2022年中國新能源行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量約17250臺(tái)，同比+46%左右。高工機(jī)器人預(yù)計(jì)未來5年銷量在高基數(shù)背景下復(fù)合增速達(dá)40%。主要參與者包括?？禉C(jī)器人、極智嘉、新松機(jī)器人等。

圖表：鋰電行業(yè)的生產(chǎn)工序及部分移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)在鋰電行業(yè)產(chǎn)品布局情況

資料來源：高工機(jī)器人，移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，中金公司研究部

看好工業(yè)場(chǎng)景中具有競(jìng)爭(zhēng)壁壘的細(xì)分賽道龍頭。我們認(rèn)為半導(dǎo)體、液晶、汽車電子等行業(yè)對(duì)品牌、價(jià)格、認(rèn)證、技術(shù)、環(huán)境、定制化和售后的要求較高，具有更高進(jìn)入壁壘；其他行業(yè)更多涉及簡(jiǎn)單搬運(yùn)，競(jìng)爭(zhēng)格局會(huì)相對(duì)紅海。

圖表：下游應(yīng)用場(chǎng)景的具體要求

資料來源：MiR，中金公司研究部

（二）To B消費(fèi)端百億元空間可期

移動(dòng)機(jī)器人+服務(wù)，締造更大消費(fèi)場(chǎng)景。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人被賦予服務(wù)概念，就出現(xiàn)了餐廳送餐機(jī)器人、清潔機(jī)器人、酒店配送機(jī)器人等，疫情無疑加速了無接觸送餐機(jī)器人的普及。據(jù)中國移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，2017年國內(nèi)送餐機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模只有千萬元級(jí)別，到2020年底中國送餐機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模已11.6億元，中國機(jī)器人網(wǎng)預(yù)計(jì)2025年行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模近150億元，僅次于工業(yè)場(chǎng)景200億元空間。由于下游商業(yè)模式差異，服務(wù)領(lǐng)域參與者與工業(yè)領(lǐng)域參與者并不重疊，以擎朗（D輪融資完成）、泰紳為技術(shù)引領(lǐng)者，差異主要體現(xiàn)在消殺燈、底盤等技術(shù)附加。我們認(rèn)為消費(fèi)場(chǎng)景空間遠(yuǎn)超工業(yè)場(chǎng)景。

（三）To C端市場(chǎng)大幕拉開，科技+家居融合發(fā)展

2020年后移動(dòng)機(jī)器人與智能家居融合發(fā)展，加速向C端家用看護(hù)市場(chǎng)延申。2021年6月亞馬遜推出世界上第一臺(tái)人工智能自主驅(qū)動(dòng)的家庭機(jī)器人Scout，車身70毫米×100毫米×110毫米-2.8英寸×4英寸×4.3英寸，高度集成1080P質(zhì)量圖像、AI驅(qū)動(dòng)定位、IPX65、開源軟件包、觸摸語音數(shù)據(jù)等，可承擔(dān)看護(hù)、巡邏、家用智能電器等作用。2021年10月亞馬遜又發(fā)布了“Astro”，在外貌及編程方面做了迭代。至今，華為、科大訊飛、阿里等紛紛入資家用移動(dòng)機(jī)器人賽道，我們認(rèn)為C端市場(chǎng)大幕剛剛拉開。

圖表：主流幾款家用移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品對(duì)比

資料來源：各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

競(jìng)爭(zhēng)格局：國產(chǎn)企業(yè)由領(lǐng)跑中國，到看齊世界

AGV：后發(fā)劣勢(shì)追平，出?？善?/h2>

回顧AGV歷史競(jìng)爭(zhēng)格局，我們認(rèn)為可以分為三大階段：1）海外廠商具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)在全球各大市場(chǎng)占據(jù)主要份額；2）國產(chǎn)廠商借物流行業(yè)發(fā)展紅利在國內(nèi)市場(chǎng)趕超外資；3）國產(chǎn)廠商出海，具體來看：

階段一：海外廠商占據(jù)全球各大市場(chǎng)主要份額。根據(jù)高工機(jī)器人，2014年全球AGV市場(chǎng)中CR10全部為外資品牌，合計(jì)占比達(dá)58%。彼時(shí)國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)剛萌芽，除新松機(jī)器人、昆船智能以外，較少見到國產(chǎn)移動(dòng)機(jī)器人品牌。

圖表：2014年全球AGV市場(chǎng)被歐美日韓企業(yè)壟斷

資料來源：高工機(jī)器人，中金公司研究部

階段二：AGV國產(chǎn)化率98%，龍頭格局已成?；ヂ?lián)網(wǎng)電商與物流的快速發(fā)展給予國內(nèi)AGV企業(yè)大量試用場(chǎng)景，至今國產(chǎn)品牌性能已基本與外資持平，價(jià)格顯著低于外資廠商30%以上。據(jù)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，2020年中國市場(chǎng)外資AGV銷售額未超億元，AGV國產(chǎn)化率高達(dá)98%。據(jù)MIR，2022年國內(nèi)市場(chǎng)CR5?？禉C(jī)器人、極智嘉、快倉、華曉精密、海柔創(chuàng)新合計(jì)市占率達(dá)46%，收入接近10億元體量與二線標(biāo)的拉開差距，我們認(rèn)為龍頭格局漸成，馬太效應(yīng)或持續(xù)顯現(xiàn)。

圖表：國產(chǎn)AGV與外資品牌性能差異不大（截至2022年）

資料來源：各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

圖表：內(nèi)資品牌移動(dòng)機(jī)器人具有明顯價(jià)格優(yōu)勢(shì)

資料來源：AGV之家，中金公司研究部

圖表：2022年中國AGV市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

注：MiR數(shù)據(jù)不包含電力巡檢、出口移動(dòng)機(jī)器人以及AGV加協(xié)作的復(fù)合機(jī)器人

資料來源：MiR，中金公司研究部

龍頭難分伯仲，我們認(rèn)為差異化解決方案是突圍良策。對(duì)比海康機(jī)器人、極致嘉、海柔料箱移動(dòng)AGV核心指標(biāo)，我們認(rèn)為產(chǎn)品差異性不強(qiáng)，以調(diào)度系統(tǒng)為出發(fā)點(diǎn)的整體方案或是國產(chǎn)品牌突圍價(jià)格戰(zhàn)的良策。例如，極智嘉以項(xiàng)目集成為標(biāo)簽，加強(qiáng)整體方案配套庫倉的一站式服務(wù)能力；?？禉C(jī)器人在汽車應(yīng)用領(lǐng)域不斷創(chuàng)新調(diào)度系統(tǒng)能力，具有豐富案例積累。

圖表：國內(nèi)龍頭企業(yè)料箱式移動(dòng)機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)對(duì)比

資料來源：海康機(jī)器招股書（申報(bào)稿），中金公司研究部

階段三：出海加速，國產(chǎn)品牌涌入全球市場(chǎng)前十。國內(nèi)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)愈發(fā)激烈，海外市場(chǎng)盈利空間相對(duì)更優(yōu)，我們認(rèn)為AGV出?；蜇暙I(xiàn)更大彈性，建議重點(diǎn)關(guān)注。據(jù)高工機(jī)器人，2022年國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人出口占比首次超25%，較2021年上升4.2ppt。國內(nèi)頭部廠商中極智嘉、快倉智能、海柔創(chuàng)新等2022年出口比例均為50%以上，目前全球移動(dòng)機(jī)器人市占率前十里中國企業(yè)占比近半。

我們認(rèn)為人力成本、海外電商快速發(fā)展及IT基礎(chǔ)成熟是國產(chǎn)出海的重要驅(qū)動(dòng)因素：

? 海外人力成本持續(xù)增長：疫情后歐美大量勞動(dòng)力短缺，人力成本快速增長。例如，日本的Mujin（牧今科技）一直面臨著人力成本昂貴的問題，通過與海柔創(chuàng)新合作，引進(jìn)了海柔創(chuàng)新的庫寶HAIPICK A42多層料箱機(jī)器人，為零售業(yè)打造了一體化倉儲(chǔ)解決方案。

? 海外零售電商發(fā)展前景廣闊：近年來，諸多海外零售商重點(diǎn)發(fā)力電商渠道，為移動(dòng)機(jī)器人帶來新的建倉需求和高交付效率要求。例如，英國Superdry電商退貨率約25%，人工處理退貨訂單速度慢，為了達(dá)成快速、準(zhǔn)確和高效的產(chǎn)品挑選，Superdry引入?？档囊苿?dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，效率達(dá)到之前3-3.5倍。

? 海外市場(chǎng)IT基礎(chǔ)成熟：相比國內(nèi)零售商和制造型企業(yè)，海外市場(chǎng)具有更好的IT信息化和業(yè)務(wù)系統(tǒng)基礎(chǔ)，為對(duì)接、落地和應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備提供優(yōu)秀的基礎(chǔ)條件。

圖表：2022年中國移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)出口情況（主要包含AGV）

資料來源：高工機(jī)器人，中金公司研究部

AMR：滲透率超20%，龍頭成功實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化

AMR柔性部署能力更強(qiáng)，工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景豐富。AMR具有豐富傳感器與主動(dòng)路徑規(guī)劃算法，我們認(rèn)為其可適用更多復(fù)雜場(chǎng)景及與人交互避障場(chǎng)景，工業(yè)環(huán)境非標(biāo)多變更加適合AMR，2021年AMR在3C、液晶、汽車行業(yè)應(yīng)用比例分別36% /16% /11%，且逐年上升。

圖表： AMR在柔性與協(xié)作屬性的應(yīng)用場(chǎng)景具備天然優(yōu)勢(shì)

注：MIR數(shù)據(jù)當(dāng)中不包含電力巡檢、出口移動(dòng)機(jī)器人以及AGV加協(xié)作復(fù)合機(jī)器人

資料來源：MIR，新光科技官網(wǎng)，中金公司研究部

AMR滲透率或持續(xù)提高。我們認(rèn)為隨工業(yè)應(yīng)用的要求提高，自主導(dǎo)航AMR占比有望持續(xù)提高。據(jù)高工機(jī)器人預(yù)測(cè)，2020-2025年中國AGV和AMR市場(chǎng)規(guī)模CAGR分別有望達(dá)18.39%和31.69%，2025年中國AMR銷量占比有望達(dá)32.43%，市場(chǎng)規(guī)模占比有望達(dá)45.39%。企業(yè)端而言，主流AMR及AGV廠商重疊度及轉(zhuǎn)換度較高，我們預(yù)計(jì)未來或融合式發(fā)展為主。

AMR基本實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代，頭部格局近5年穩(wěn)定。根據(jù)MIR統(tǒng)計(jì)，2022年AMR中國產(chǎn)企業(yè)迦智科技、仙工智能分列前兩名，市占率由2018年13%/5%升至18%/11%，引領(lǐng)中國市場(chǎng)國產(chǎn)化率升至80%左右（2022年）。外資品牌丹麥MIR、日本歐姆龍市占率由2018年17%/13%下滑至2022年4%/3%。我們看好國產(chǎn)AMR持續(xù)突破，龍頭公司或進(jìn)入差異化定位階段。

圖表：2018年中國AMR競(jìng)爭(zhēng)格局

注：MIR數(shù)據(jù)不包含電力巡檢、出口移動(dòng)機(jī)器人以及AGV加協(xié)作復(fù)合機(jī)器人

資料來源：MIR，中金公司研究部

圖表：2022年中國AMR競(jìng)爭(zhēng)格局

注：其后為快倉、炬星、優(yōu)艾智合；MIR數(shù)據(jù)不包含電力巡檢、出口移動(dòng)機(jī)器人以及AGV加協(xié)作復(fù)合機(jī)器人

資料來源：MIR，中金公司研究部

復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人：打通物流末端環(huán)節(jié)，市場(chǎng)高彈性增長

復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人新趨勢(shì)，打通智能物流的末端環(huán)節(jié)。移動(dòng)機(jī)器人只能觸及產(chǎn)線的線邊倉，線邊倉至生產(chǎn)線上的物料搬運(yùn)仍需人力執(zhí)行，無法形成完整閉環(huán)。我們認(rèn)為復(fù)合機(jī)器人通過整合移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力、機(jī)械臂的高自由度操作能力及機(jī)器視覺的識(shí)別能力，可打通智能工業(yè)物流末端環(huán)節(jié)，是移動(dòng)機(jī)器人一大發(fā)展趨勢(shì)。例如半導(dǎo)體晶圓盒運(yùn)輸要求無菌無塵，傳統(tǒng)人工晶圓運(yùn)輸和上下物料具有較大不穩(wěn)定性，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人可以解決無塵車間晶圓盒運(yùn)輸和上下料自動(dòng)化問題。

圖表：復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展示意圖

資料來源：中國移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，中金公司研究部

復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)高彈性成長。2021年中國復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人銷量980臺(tái)，同比+75%，高工機(jī)器人預(yù)計(jì)2022-2025年半導(dǎo)體行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人（含復(fù)合機(jī)器人）銷量的年均復(fù)合增速超40%，到2025年銷量有望超3,800臺(tái)。我們認(rèn)為該領(lǐng)域壁壘相對(duì)較高，屬于專精細(xì)分領(lǐng)域。