自動駕駛的核心技術一般可分為感知、決策、傳輸與執(zhí)行幾個層面。具體而言，低速無人駕駛產業(yè)鏈上游包含核心技術的零部件供應商，中游主要為自動駕駛全棧技術供應商及車輛制造廠商，下游包括港口、礦區(qū)、園區(qū)物流、景區(qū)、機場、農業(yè)及清潔環(huán)衛(wèi)等低速場景應用方。

低速無人駕駛產業(yè)鏈全景圖

其中，感知層用于感知外部環(huán)境變化、獲取相關信息。主要包括智能硬件（傳感器、RFID、車載視覺系統(tǒng)等）、導航（GPS、北斗以及慣性導航系統(tǒng)）、路側設備等。通過硬件系統(tǒng)，感知并采集環(huán)境信息是無人駕駛的第一步。

傳輸層主要包含通信設備和通信服務，其增量來自V2X帶來的通信芯片、通信模組以及信息交互終端 OBU、RSU 和 T-BOX 等。有些場景中，低速無人駕駛不僅需要單車智能，還需要車路協(xié)同。

決策層通過利用感知層、傳輸層反映回來的信息，建立相應的模型，制定出適合的控制策略。由于真實路況的復雜程度，以及不同人對于不同路況的不同解決對策，決策算法需要覆蓋多數(shù)罕見路況的海量數(shù)據(jù)以及完善高效的人工智能技術。

執(zhí)行控制好比“駕駛員的手腳”，是自動駕駛真正落地的基礎。隨自動駕駛的發(fā)展，被電子化、電動化系統(tǒng)替代機械力的線控技術在自動駕駛時代全面滲透。

自動駕駛解決方案商是自動駕駛產業(yè)鏈的核心，掌握自動駕駛感知及決策的算法、車輛控制策略、底層系統(tǒng)以及測試等關鍵技術，上接上游軟硬件提供商，下接公司和消費者，在整個業(yè)務鏈中扮演至關重要的一環(huán)。

車輛企業(yè)主要進行技術集成與生產組裝，完成無人駕駛產品的生產末環(huán)。整車廠商為關鍵技術企業(yè)提供應用、實踐平臺，當然，目前也有部分整車制造廠商正在自主開發(fā)自動駕駛相關技術。

核心零部件國產化應用現(xiàn)狀

根據(jù)低速無人駕駛產業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略低速無人駕駛產業(yè)研究所統(tǒng)計，目前，國內低速無人駕駛行業(yè)核心供應鏈國產化率可達到80%，與開放道路的高速自動駕駛車輛相比，低速無人車對相關零部件尤其是傳感器的要求相對較低，國產品牌大部分可以滿足，雖然在核心的芯片上，國內廠商尚有一定差距，但總體發(fā)展態(tài)勢是積極的。

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行業(yè)認為，目前中國低速無人駕駛產業(yè)鏈已初具形成，供應鏈體系穩(wěn)定增長。國內不少自動駕駛核心技術的成熟度已經(jīng)走在了先列，國產創(chuàng)新成為當前發(fā)展重點。

1.重視專利質量和轉化工作

看專利的情況如何，一看數(shù)量，二看質量，三看轉化。目前，自動駕駛企業(yè)都是科研技術人員居多，企業(yè)大都拿有數(shù)十、上百種相關專利。據(jù)新戰(zhàn)略低速無人駕駛產業(yè)研究所了解，中國和美國已成為全球智能駕駛發(fā)明專利的主要來源地，全球超40%的智能駕駛發(fā)明專利來自中國。其中，百度、華為、大疆、智行者、商湯科技、圖森未來等企業(yè)，都在自動駕駛方面有大量的領先專利。百度高級別自動駕駛專利族數(shù)量已躍居世界第一。

相比高校、科研院所的專利，自動駕駛企業(yè)掌握的專利都是在產品研發(fā)過程中派生出來的，更直接用于實際生產，不僅對企業(yè)發(fā)展有用，也有利于行業(yè)發(fā)展。

2.具備正向研發(fā)創(chuàng)新能力

我國自動駕駛核心技術的發(fā)展大致可分為三個階段。第一階段是從“0”開始，線控底盤、自動駕駛芯片等主要依靠進口和技術引進。在這一時期，國內企業(yè)也是在探索搭建自動駕駛產業(yè)鏈體系。

第二階段是從“1”到“10”，國內企業(yè)開始通過和國外品牌合作，并在其中進行一些逆向開發(fā)工程。這一階段，自動駕駛產業(yè)的發(fā)展仍會大大受到海外影響。如早前全球缺“芯”風波，不少智能汽車產出大大滯后，同時價格上也無法做到滿足市場期待。

第三階段是從“10”到“100”，自主品牌成長起來，推出經(jīng)過市場認證的成熟產品，并能進行正向創(chuàng)新研發(fā)。近幾年，低速無人駕駛行業(yè)正向研發(fā)產品越來越多，從中小型的無人配送車、清掃車。巡邏車等，到大型的無人礦車、無人集卡等，這也是說明中國自動駕駛技術正在進入新的發(fā)展高度。

3.資本瘋狂涌入

無人駕駛產業(yè)鏈規(guī)模可觀，從芯片、相機、雷達、算法等整個上下游，布局了大量公司，科技巨頭、傳統(tǒng)主機廠、初創(chuàng)獨角獸企業(yè)。同時，發(fā)展前景可觀，自然吸引大量資本涌入。

過去幾年資本主要在宏觀布局，選場景投資。隨著各個場景實現(xiàn)項目落地，規(guī)模商用提上日程，資本對核心技術的投資也進一步加碼。據(jù)低速無人駕駛產業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略低速無人駕駛產業(yè)研究所不完全統(tǒng)計，2022年國內低速無人駕駛領域零部件供應商融資近120起，披露的融資總額超230億元人民幣。 

2022年中國低速無人駕駛供應鏈企業(yè)融資情況

從融資領域看，獲得融資的零部件供應商，激光雷達、毫米波雷達、視覺等傳感器研發(fā)商最多，包括速騰聚創(chuàng)、一徑科技、幾何伙伴、縱目科技等超30家企業(yè)。其中，激光雷達產品相關企業(yè)近15家，占到了一半。其次是自動駕駛芯片研發(fā)商很受資本青睞，包括黑芝麻智能、地平線機器人、寒武紀行歌等16家相關企業(yè)都獲得新一輪融資。

2022年中國低速無人駕駛供應鏈企業(yè)融資情況

值得一提的是，目前禾賽科技、億咖通科技、經(jīng)緯恒潤、寒武紀、格靈深瞳等相關零部件企業(yè)都已成功上市，國產零部件企業(yè)的軟件和硬件實力在不斷提升，得到市場和資本的更多認可。